О естественном развитии человека и животных ещё VI в. до н, э. говорили учёные Древней Греции (Анаксимандр, Эмпидокл).
Римский медик Клавдий Гален (129 — около 216 г.) в результате вскрытия трупов животных, в том числе обезьян, установил большое сходство в строении тела между человеком и обезьянами, отметив черты сходства и различия с другими живoтных.
Шведский естествоиспытатель и медик Карл Линией (1707—1778) в своей классификации животного мира отводит человеку особое место рядом с человекообразными обезьянами. Однако в своих представлениях о живой природе ом исходил из идеи неизменности видов и считал человека венцом божественного творения.
В конце XVIII в. учёные начали развивать мысль о том, что люди являются потомками обезьян. Французский натуралист Жорж-Луи де Бюффон (1707—1788) также сначала скломялся к этой идее, но позже её отвергал. Он отстаивал идею об изменяемости видов под влиянием условий среды, показал глубокое сходство в строении основных органов человека и животных, что позволило поставить на новый, более высокий уровень вопрос о границах между человеком и высшими приматами.
Как известно, начало эволюционному периоду в развитии биологии как науки было положено в трудах французского учёного-естествоиспытателя Жана-Батиста Ламарка (1744—1829), предложившего первую эволюционную теорию. В 1809 году Ламарк первым заговорил об изменении организмов под влиянием условий окружающей среды и передаче приобретённых признаков потомкам по наследству. Им были описаны изменения скелета и мускулатуры человека вследствие его перехода к прямохождению, изменения черепа и жевательного аппарата — из-за потери необходимости использовать его для целей охоты. Именно Ламарк высказал предположение о возможном происхождении человека от шимпанзе, но не счел возможным развить его дальше.
Биологическую теорию происхождения человека разработал английский натуралист и путешественник Чарльз Дарвин (1809—1882), который в своих научных трудах (1871—1872) обосновал положение о том, что между человеком и современными обезьянами Старого Света (общее название трёх известных европейцам, до открытия в 1492 г. Америки, частей света — Европы, Азии и Африки) существовало некое связующее звено — общий предок, от которого они ведут своё происхождение.
Прямым доказательством родства человека и обезьян стали останки ископаемых существ — как общих предков человека и человекообразных обезьян, так и промежуточных форм между обезьяньим предком и современным человеком.